原为印第安人阿拉瓦族和加勒比族居住地。1498年，哥伦布在寻找新大陆的航行中，发现了委内瑞拉。1499年，西班牙探险家阿隆索·欧和达 (Alonso de Ojeda) 将该国称为委内瑞拉，意为“小威尼斯”。1567年沦为西班牙殖民地。委内瑞拉国内很早就开始了反抗西班牙统治的独立运动。1806年，弗朗西斯科·德米兰达（Francisco de Miranda）在加拉加斯发起反抗，但以失败告终。1810年，拿破仑胞弟加冕为西班牙国王后，加拉加斯人民废黜了委内瑞拉总督。1811年7月5日宣布独立，后在南美解放者西蒙·玻利瓦尔的领导下，于1821年6月彻底摆脱西班牙殖民统治。1822年同哥伦比亚、厄瓜多尔和巴拿马组成大哥伦比亚共和国。1829年退出。1830年建立委内瑞拉联邦共和国。1864年改名为委内瑞拉合众国。1953年重新定国名为委内瑞拉共和国。1958年实行宪政，建立文人政权。根据1999年12月生效的宪法，国名改为“委内瑞拉玻利瓦尔共和国”。
1999年宪法12月30日生效，共分9章350款。宪法规定将国名更改为“委内瑞拉玻利瓦尔共和国”；两院制国会被一院制的“国民议会”取代；总统任期由5年延至6年，允许连选连任；增设副总统一职并规定总统有权解散“国民议会”。
历史委内瑞拉
在古代，委内瑞拉是印第安人阿拉瓦克族和加勒比族的居住地。1522年时，西班牙在南美洲的第一个殖民地——新卡地兹（NuevaCádiz）——就是在今日的委内瑞拉境内建立。
1717年新格瑞那达副王辖区（VirreinatodeNuevaGranada）成立时，委内瑞拉被规划为其下属的一个行省。在1810年4月19日的一场政变中，委内瑞拉脱离了西班牙的控制，并且在7月5日正式宣告独立，但是战争仍未平息，在经过了多年动荡、该国终于在南美洲著名的独立英雄西蒙·玻利瓦尔（SimónBolívar）带领下，于1821年完全独立成功。直到1830年为止，委内瑞拉与哥伦比亚、巴拿马与厄瓜多尔等邻国同样，都是大哥伦比亚共和国（GranColombia，正式国名是RepúblicadeColombia）的一部分，之后委内瑞拉脱离了该共和国，在1830年时独立建国，大哥伦比亚也宣告瓦解。
委内瑞拉在19世纪和20世纪初期，长期为政治的不稳定、政治斗争和独裁统治所笼罩。
1958年，民主运动最终迫使军队退出对国家政治的直接干预。从那年起，由投票产生的民主政府取代了长期占据委内瑞拉历史的军事执政。
2006年3月7日，委内瑞拉国民议会通过了对国旗和国徽的修改意见，决定把国旗上7颗星增加为8颗，并将国徽上骏马飞奔的方向由向右改为向左。
2006年12月3日，总统选举举行，乌戈·查维斯当选。
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